Als Kronprinz lebte er während des Zweiten Weltkriegs zunächst in Schweden, später in den Vereinigten Staaten von Amerika.
Nach dem Krieg erfolgte die Rückkehr in seine norwegische Heimat.
Er besuchte eine staatliche Volksschule, absolvierte im Anschluss eine Militärausbildung und studierte danach Sozialwissenschaften, Geschichte und Wirtschaft in Oxford.
1968 heiratete Harald seine Frau Sonja, er war Vater von zwei Kindern.
Harald V. war Träger des Großkreuzes des Verdienstordens der Bundesrepublik Deutschland.